一种搅拌摩擦焊接装置及包括其的搅拌摩擦焊接系统

一种搅拌摩擦焊接装置，包括机架、动平台（4）和由三个分支机构组成的并联机构，其中，**分支机构包括依次连接的**移动副（101）、**转动副（102）、伸缩杆和**球副（106），通过**球副（106）与动平台（4）连接；第二分支机构和第三分支机构均包括依次连接的第三移动副（201）、第二转动副（202）、第三连杆（203）和第二球副（204），通过第二球副（204）与动平台（4）连接。还涉及一种包括上述搅拌摩擦焊接装置的搅拌摩擦焊接系统。本搅拌摩擦焊接装置的并联机构实现四自由度，使得动平台两维转动和两维移动，更易于控制动平台的位置和姿态，具有高刚度、低惯性、高动态性能和高精度。